Поселение на месте современного города впервые упоминается в 1171 году в Новгородской летописи как село Нарвия. В начале XIII века в Прибалтику пришли датчане, которые, продвигаясь на восток, постепенно вышли на естественный географический рубеж — реку Нарову.

" Шведский лев", установленный в Нарве в память шведских солдат времен Северной войны
Крепость в Нарве была основана датчанами 30 ноября 1223 года. В первой половине XIV века Нарве даны права города. С 1223 по 1346 гг. Нарва принадлежала Дании, а затем до 1558 года − Ливонскому ордену. В это время строится замок Германа (XIII-XVI вв.), являющийся наглядным свидетельством стратегической важности города.

В 1492 году для борьбы с Ливонией великий князь московский Иван III построил напротив Нарвы Ивангородскую крепость. Во время Ливонской войны Нарва была взята русскими войсками 11 мая 1558 года. Царь Иван Грозный планировал сделать Нарву крупным торговым и военным портом Руси на Балтийском море. В городе были построены православные храмы, за 23 года русского правления в него переселились немало русских купцов и ремесленников. Нарвская торговля с городами Северной Германии, Дании, Голландии, Франции и Англии стала очень прибыльной и быстро развивалась. Однако для Шведского королевства и Речи Посполитой появление русских в Балтийском море было крайне нежелательным, из-за чего оба государства вступили в войну. В битве под Венденом на ливонском театре военных действий наступил перелом. В августе 1579 года шведы предприняли первую попытку овладеть Нарвой, но отступили, потеряв около 4000 человек. Во время осады 1581 года шведам, однако, удалось овладеть городом, после чего в нём было вырезано около 7000 русских горожан.

В 1590 году Нарва вновь осаждалась русской армией. В 1595 году между Россией и Швецией был заключён Тявзинский мир. По этому договору Россия навсегда отказывалась от притязаний на города Нарва и Ревель, но получала все земли восточнее реки Наровы.

С попытки отвоевать Нарву Пётр I начал Северную войну. Русская армия осадила город, но 19 (30) ноября 1700 года была разбита шведскими войсками (см. Битва при Нарве). Лишь 9 (20) августа 1704 года русские войска взяли Нарву. В результате Северной войны Эстляндия и Лифляндия отошли к России, что было закреплено Ништадским мирным договором 1721 года. В 1719 году была образована Ревельская губерния, при этом Нарва осталась в Петербургской губернии. Позднее Нарва была выведена из губернского подчинения, а с 1802 года вновь вошла в состав Петербургской губернии[5].

После основания крепостей Кронштадт и Свеаборг Нарва утратила своё стратегическое значение. К середине XIX века Нарва стала крупным центром текстильной промышленности благодаря основанию Кренгольмской мануфактуры. Среди учредителей мануфактуры были: Лев Герасимович Кноп (англ.)русск., Козьма Терентьевич Солдатенков, Алексей Иванович Хлудов, Ричард Васильевич Барлов, Эрнст Федорович Кольбе[6].

Существенные перемены в судьбе города произошли в результате революционных событий 1917 года. 30 марта 1917 года Временное правительство России приняло постановление «О временном устройстве административного управления и местного самоуправления Эстляндской губернии», согласно которому Эстляндской губернии передавалась эстонская (по этническому составу) часть Лифляндской губернии: Тартуский, Вырусский, Вильяндский, Пярнусский и Сааресский уезды. 2 июля Нарвский общественный комитет инициировал движение за присоединение к Эстляндии. В Нарве был проведен опрос, большинство участников которого высказались за присоединение Нарвы и её окрестностей к Эстляндской губернии. Итоги опроса были доведены до Эстляндского земского губернского управления, однако развития не получили.

После свержения Временного правительства Нарвская городская управа продолжила переговоры уже с правительством Советской России и 14 ноября 1917 года направила в Петроград прошение о выделении Нарвы из состава Ямбургского уезда и передаче её в Эстляндскую губернию. Советское правительство согласилось с этим пожеланием, и, по результатам референдума, проведённого 10 (23) декабря, Нарва перешла в состав Эстляндской губернии[5].

Постановлением исполкома Советов рабочих и солдатских депутатов Эстляндской губернии от 23 декабря 1917 года (5 января 1918 года) город был передан из Петроградской губернии в Эстляндскую губернию, где был создан Нарвский уезд. В состав Нарвского уезда входили: город Нарва, Вайварская и Сыренецкая волости, волости Ийзаку, Йыхви Везенбергского уезда Эстляндской губернии и ряд селений Ямбургского уезда Петроградской губернии.

6 (19) февраля 1918 года в Таллине (Ревеле) членами Совета старейшин Земского Совета Эстляндской губернии, находящимися в подполье с ноября 1917 года, был создан новый и единственный исполнительный орган — Комитет Спасения Эстонии.

21 февраля 1918 года новая власть публично огласила в Пярну (Пернов) «Манифест народам Эстляндии», в котором город Нарва с окрестностями в одностороннем порядке был присоединён к провозглашённой независимой Эстонской Республике.

С 4 марта по 28 ноября 1918 года город был оккупирован германскими войсками. 19 ноября 1918 года в Риге представители Германии подписали с Временным правительством самопровозглашённой Эстонской республики договор о передаче последнему всей власти в стране.

После поражения Германии в Первой мировой войне Красная Армия 27 ноября 1918 года захватила Нарву, а затем развернула наступление вглубь Эстонии. По мирному договору между Советской Россией и Эстонией от 2 февраля 1920 года Нарва осталась в составе Эстонии.

Во время Второй мировой войны с 17 августа 1941 года была оккупирована германскими войсками. Освобождена 26 июля 1944 года в ходе Нарвской операции. Во время войны Старый город был сильно разрушен в ходе действий советской авиации, а также при отступлении немцев их специальными сапёрными командами[7]. Старый город Нарвы после окончания войны восстановлен не был. Однако часть зданий впоследствии всё же была восстановлена: Ратуша (в которой располагался Дворец пионеров, а на 3-м этаже находился фотокружок), Ливонский замок с башней Германа (сейчас там расположен Нарвский музей), дом Офицерского собрания и другие. Всего сейчас сохранилось 16 зданий Старого города, в том числе и большая часть здания Владимирской церкви (сейчас там отделение детской стоматологии), часть этих зданий находится под защитой государства.[8]

При распаде СССР в 1990—1991 гг. в эстонской части Принаровья (Ида-Вирумаа) распространялись идеи о провозглашении Нарвской республики (Принаровской ССР)[9].

Летом 1993 года по решению городского совета в Нарве (а также в Силламяэ) был проведён референдум об автономии. По официальным данным, большинство поддержало автономию; однако, присутствовали заявления о фальсификациях[10].